Родился в с. Высокое Обоянского уезда Курской губернии (ныне Медвенский район Курской области) в крестьянской семье.
В 1939 г. призван на службу в Красную Армию.
В 1941 г. окончил танковое училище в Чкаловске (ныне Оренбург).
Начало Великой Отечественной войны встретил в Новоград-Волынском укреп. районе (Западная Украина) — командир роты, участник первых приграничных боёв.
На Юго-Западном фронте служил в штабе стрелкового полка. На Западном фронте — офицер связи штаба 30-й (106 гв.) армии.
В 1942-1944 гг. — старший помощник начальника оперативного отдела и начальник оперативного отдела штаба 10-й гвардейской армии.
Участвовал в Смоленской, Режицко-Двинской, Мадонской, Рижской наступательных операциях, в блокаде Курляндской группировки немцев в Прибалтике. В ходе боевых действий трижды был ранен.
В 1947 г. окончил Военную академию имени М.В. Фрунзе, полковник.
В 1947-1950 гг. — старший офицер отдела управления штаба главнокомандующего войсками Дальнего Востока.
В 1952 г. окончил Военную академию имени К.Е. Ворошилова.
С 1952 г. — научный сотрудник Военно-научного управления Генерального штаба Вооружённых Сил СССР.
В 1954 г. — начальник отдела штаба армии.
С 1957 г. — старший преподаватель Академии Генерального штаба Вооружённых Сил СССР имени К.Е. Ворошилова.
В 1960 г. — генерал-майор.
С 1967 г. — заместитель начальника кафедры академии, затем — начальник кафедры управления войсками, генерал-лейтенант.
В 1978 г. — генерал-полковник.
С 1989 г. – в отставке.
Скончался в Москве. Похоронен на Троекуровском кладбище.
П.К. Алтухов — автор около 150-и научных работ по теории оперативного управления войсками, член экспертной комиссии Высшей аттестационной комиссии при Совете Министров СССР.
Соч. «Основы теории управления войсками» (1984), «О научных основах управления войсками» (1975) «Незабываемые дороги. Боевой путь 10-й гвардейской армии» (1974).
Награды: орден Красного Знамени (1943), орден Отечественной войны 1-й степени, орден Отечественной войны 2-й степени, орден Трудового Красного Знамени, два ордена Красной Звезды, орден «За службу Родине в Вооружённых Силах СССР» 3-й степени, медали.
Ист. СВЭ. Т. 1. -М. 1990. ст. 116.; газета "Красная Звезда" 29 ноября 2005 г.